PROTOTIPE ROBOT LENGAN 3 DEGREE OF FREEDOM SEBAGAI ALAT SORTING BARANG BERDASARKAN WARNA BARANG BERBASIS INTERNET OF THINGS

Abstract

A Prototype of 3 DOF Robotic Arm for objects sorter based on color was developed to facilitate the human work in separating objects based on their color. In this study, the Robot utilizes Pi Camera and Raspberry Pi 2 as a detector of yellow, blue and green items with a length of 3.5cm, width 3.5cm and height of 1.5cm. The results are then put into each box. Arduino Uno R3 is used as a controller to move the robot arm through each servo motor on the robot. The robot prototype also features a conveyor which is run using a DC motor to deliver objects to the pickup point. NodeMCU ESP8266 V3 is used to implement the Internet of Things in order to monitor the position and progress of place and pick-up the objects. The position and progress of the system can be monitored by using the Blynk application on a smartphone with the distance of the object about 1-5cm which is detected using Infra-red sensor with average cycle time is 7.1 seconds.

Prototipe Robot lengan 3 DOF sebagai alat sortir barang berdasarkan warna dikembangkan untuk mempermudah pekerjaan manusia dalam memisahkan barang berdasarkan warnanya. Pada penelitian ini, Robot memanfaatkan Pi Camera dengan Raspberry Pi 2 sebagai pendeteksi barang berwarna kuning, biru dan hijau dengan ukuran panjang 3,5cm, lebar 3,5cm, dan tinggi 1,5cm. Hasil sortir kemudian dimasukkan ke dalam kotak masing – masing. Arduino Uno R3 digunakan sebagai kontroler untuk menggerakkan lengan robot melalui masing-masing motor servo pada robot. Prototipe robot juga dilengkapi sebuah conveyor yang dijalankan menggunakan motor DC untuk mengantar barang ke titik angkat. Berikutnya NodeMCU ESP8266 V3 digunakan untuk menerapkan Internet of Things agar dapat memantau posisi dan progress barang saat akan dipisahkan berdasarkan warna yang diletakkan di atas sebuah conveyor agar dapat sampai ke titik angkat. Posisi dan progress alat dapat dilihat dengan mengakses aplikasi Blynk dengan menggunakan smartphone dengan menggunakan IR Sensor untuk mendeteksi posisi benda pada alat dimana jarak yang dibutuhkan agar IR Sensor dapat mendeteksi barang sebesar 1-5cm dengan siklus waktu 7.1 detik.