Rancang Bangun Vision Sensor Menggunakan Stereo Kamera Pada Sistem Manipulasi Objek

Abstract

The utilization of a standard robot manipulator in object manipulation systems requires additional sensor to detect the three dimention (3D) object in an arbitrary location within the workspace. Through this research a vision sensor based stereo camera was designed and cerated to detect the object. The manufacturing process begins by arranging two cameras webcam in parallel to the y axis and travel different distances in the x-axis. Next, camera calibration was done to obtain intrinsic and extrinsic parameters. Then, testing the stereo camera to detect the location of colored objects in a workspace. The results of this study have been made a vision sensor using a calibrated stereo camera, and it can detect the 3D colored objects in object manipulation system using a robot manipulator.

Penggunaan robot manipulator standar dalam sistem manipulasi objek memerlukan penambahan sensor untuk mendeteksi objek secara tiga dimensi (3D) pada lokasi tertentu dalam sebuah workspace. Melalui penelitian ini dirancang dan dibuat sebuah vision sensor menggunakan stereo kamera untuk mendeteksi objek tersebut. Proses pembuatanya dimulai dengan menyusun dua buah kamera webcam secara paralel dalam sumbu y dan jarak yang berbeda dalam sumbu x. Berikutnya dilakukan kalibrasi kamera untuk mendapatkan parameter intrinsik dan ekstrinsik. Kemudian dilakukan pengujian stereo kamera untuk mendeteksi lokasi objek berwarna pada sebuah workspace. Hasil dari penelitian ini telah dibuat sebuah vision sensor menggunakan stereo kamera yang sudah dikalibrasi, dan dapat mendeteksi objek berwarna secara 3D pada system manipulasi objek menggunakan robot manipulator.