DESAIN ALGORTIMA ROBOT MOBILE DENGAN DETEKSI OBSTACLE DAN CLIFF BERBASIS SERVO DAN DOUBLE ULTRASONIK

Abstract

Perkembangan teknologi robotika semakin pesat dan banyak diterapkan dalam berbagai bidang, termasuk sistem navigasi otonom untuk menghindari rintangan dan mendeteksi potensi bahaya di lingkungan sekitar. Salah satu permasalahan utama pada robot mobile adalah kemampuan mengenali halangan (obstacle) dan mendeteksi jurang (cliff) agar tidak terjadi tabrakan maupun terjatuh. Oleh karena itu, penelitian ini bertujuan merancang dan mengimplementasikan algoritma navigasi robot mobile dengan sistem deteksi obstacle dan cliff berbasis servo serta double sensor ultrasonik. Metode yang digunakan dalam penelitian ini meliputi perancangan perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). Sensor ultrasonik pertama dipasang pada servo untuk melakukan pemindaian (sweeping) ke arah kiri–tengah–kanan guna mendeteksi rintangan, sedangkan sensor ultrasonik kedua ditempatkan menghadap ke bawah sebagai deteksi cliff. Perancangan perangkat lunak (software) dilakukan dengan pemrograman Arduino IDE menggunakan logika differential drive yang menggerakkan keempat motor DC secara paralel melalui driver L298N. Algoritma navigasi diimplementasikan dalam bentuk flowchart yang meliputi proses inisialisasi, deteksi cliff, sweeping sensor depan, pengambilan keputusan arah gerak, serta manuver penghindaran. Hasil pengujian menunjukkan bahwa robot mampu bergerak secara otonom dengan baik, menghindari rintangan di depan dengan memilih arah yang lebih aman, serta berhenti dan bermanuver mundur ketika mendeteksi cliff. Dengan demikian, rancangan ini dapat menjadi dasar pengembangan lebih lanjut untuk sistem robot mobile cerdas yang lebih adaptif dalam lingkungan nyata.